@mastersthesis {7300,
	title = {Supervision de Robot Manipulateur virtuel par Les r{\'e}seaux de neurones et les r{\'e}seaux de Petri},
	year = {2021},
	type = {mastersDoctorat LMD},
	abstract = {Dans ce travail de th{\`e}se, nous avons propos{\'e} un syst{\`e}me de supervision appliqu{\'e} sur un robot manipulateur {\`a} deux degr{\'e}s de libert{\'e}. La supervision est utilis{\'e}e pour assurer la reconfiguration en temps r{\'e}el du robot. Dans ce syst{\`e}me nous avons utilis{\'e} une nouvelle m{\'e}thode de d{\'e}tection de d{\'e}faut (FD) de frottement visqueux du robot supervis{\'e} combin{\'e}e avec un module de commande tol{\'e}rante aux d{\'e}fauts (FTC).Le premier module, bas{\'e} sur une m{\'e}thode de traitement appliqu{\'e}e sur des r{\'e}sidus, va permettre la d{\'e}tection de d{\'e}faut pour bien estimer les corrections n{\'e}cessaires du deuxi{\`e}me module. Une {\'e}valuation de l{\textquoteright}effet de d{\'e}faut durant la supervision a {\'e}t{\'e} faite. Par ailleurs, le protocole TCP pour le transfert des donn{\'e}es entre le robot superviseur et le robot supervis{\'e} a {\'e}t{\'e} utilis{\'e}. Les r{\'e}sultats de simulation montrent que la m{\'e}thode propos{\'e}e corrige l{\textquoteright}effet de d{\'e}faut en utilisant les donn{\'e}es qui arrivent d{\textquoteright}un robot superviseur {\`a} distance. Ensuite, nous avons propos{\'e} une impl{\'e}mentation mat{\'e}rielle sur cible FPGA de l{\textquoteright}algorithme de supervision dont le but est de valider notre contribution et d{\textquoteright}assurer un traitement en temps r{\'e}el dans le cas o{\`u} il y a des robots r{\'e}els. Par ailleurs, une {\'e}tude comparative entre les performances des deux impl{\'e}mentations a {\'e}t{\'e} effectu{\'e}e},
	url = {https://www.theses-algerie.com/2211862124311993/these-de-doctorat/universite-mustapha-ben-boulaid{\textendash}-batna-2/supervision-d-un-robot-manipulateur-virtuel-par-les-r\%C3\%A9seaux-de-neurones},
	author = {Ghrieb, Abdel-Ouahab}
}
