Multi-level approach for the discriminative generalized hough transform - Ruppertshofen, Heike; Künne, Daniel; Lorenz, Cristian; Schmidt, Sarah; Beyerlein, Peter; Salah, Zein; Rose, Georg; Schramm, Hauke (CURAC 2011: 10. Jahrestagung der Deutschen Gesellschaft für Computer-und Roboterassistierte Chirurgie, Magdeburg, Germany, 15-16 September 2011, 2011)