The main purpose of this paper is to integrate fuzzy logic technique and backstepping synthesis to sliding mode control to develop a Fuzzy Backstepping-Sliding Mode Controller (FBSMC) to resolve the problem of altitude and attitude tracking control of unmanned quadrotor systems under large external disturbances. First, a backstepping-sliding mode control for quadrotor is introduced. Moreover, a fuzzy logic system is employed to adapt the unknown switching gains to eliminate the chattering phenomenon induced by switching control on the conventional Backstepping-Sliding Mode Controller (BSMC). The dynamical motion equations are obtained by EulerNewton formalism. The stability of the system is guaranteed in the sense of the Lyapunov stability theorem. Simulation results are carried out using Matlab/Simulink environment to illustrate the effectiveness and robustness of the proposed controller.

In this work, a new robust nonlinear controller is presented in presence of large external disturbances for a quadrotor aircraft. The controller is based on an improved sliding mode control. The improvement is done by adding two other terms, one is a backstepping synthesis and the other one is a fuzzy logic term in order to reduce the chattering phenomenon and achieve more acceptable performance. The dynamical motion equations are obtained by Euler-Newton formalism. Lyapunov theorem is used to prove the stability of control system. A simulation is carried out to illustrate the effectiveness of the proposed control.

In this paper, an approach of trajectory tracking is proposed. The approach is based on two controls. Firstly, a quasi sliding mode control is proposed of the angular velocity in aim to converge the angle error to zero in short time with asymptotic stability. Secondly, a global sliding mode control for linear velocity is proposed, in order to bring the position error to zero and ensure the asymptotic stability by using the Lyapunov theory. Finally, the proposed control shows the performance of the algorithm, and the simulation results show good convergence for circular, sinusoidal and specific trajectories.

A concrete incorporation of mobile robots in more industrial applications depends mainly on their ability to navigate safely in industrial environments while fulfilling the assigned tasks. One of the important tasks in wheeled mobile robotics is trajectory tracking, which adds temporal constraints on the robot navigation. The employment of trajectory tracking strategies with obstacle avoidance capabilities is essential to avoid time waste and inefficiency in mobile robots industrial integration. In this paper, we present a navigation algorithm intended for differential drive mobile robots, that combines trajectory tracking with obstacle avoidance. Obstacle detection is accomplished using sonar range sensors and the navigation is found on kinematic control and vector field histogram approach. Demonstration with simulations in V-rep environment is presented where Pioneer3DX successfully avoided obstacles while tracking a trajectory.

It has been proven that fuzzy systems called type-1 fuzzy systems can approximate any nonlinear function to any desired accuracy because of the universal approximation theorem. The principal problem encountered with type-1 fuzzy systems is that they can deliver a non satisfactory performance in face of uncertainty and imprecision. In this paper, a new type-2 fuzzy system based on type-2 fuzzy basis functions was developed in order to use them in an indirect adaptive control.

L’une des préoccupations majeures de la chirurgie orthopédique, est la substitution des déficiences osseuses qu’elles soient d’origine congénitale, traumatique, orthopédique, infectieuse ou tumorale. Ces pertes, lorsqu'elles sont importantes, entravent les capacités naturelles de réparation de l’os. Cette potentialité d’autoréparation, est en effet, une propriété remarquable de certains tissus chez les êtres vivants. Elle est limitée chez le tissu osseux qui n’est capable de s’auto-réparer que lorsque la lésion est de petite taille. En effet, des nombreuses pathologies telles que les tumeurs, les kystes ou les foyers infectieux, nécessitent souvent l’exérèse de pièces osseuses de taille trop importante pour que le processus naturel d’autoréparation puisse, à lui seul, induire une consolidation osseuse. L’utilisation clinique de substituts de l’os (autogreffes et allogreffes) ne s’est développée que depuis une quarantaine d’années et des nombreux substituts d’origines variées ont été testés. Toutefois, des complications postopératoires, tardives ou précoces, liées à une incompatibilité mécanique ou physico-chimique, entre le tissu osseux et les matériaux utilisés, se sont manifestées. Le corail et la nacre, vu leur origine naturelle et la facilité de leur acquisition en Tunisie, ont suscité l’intérêt de nombreux chercheurs et orthopédistes. La mise au point des compacts poreux à base du corail et de la nacre est l’objectif essentiel de ce travail. Les analyses physico-chimiques, conjointement à celles relatives au comportement mécanique, aux méthodologies de greffe et à l’incompatibilité, constituent un primordial nécessaire avant de la proposer aux orthopédistes.

Le fauteuil roulant est un dispositif médical classé parmi les aides techniques de déplacement. Il est utilisé pour améliorer l’autonomie aux personnes à mobilité réduite. Le fauteuil roulant doit prendre en considération les spécificités de l’individu concerné, son environnement et ses besoins (sociaux, professionnels et loisir). Malheureusement de nombreuses études montrent qu’il existe une inadéquation entre le fauteuil roulant et son utilisateur. Ce constat a été fait par plusieurs représentants de pays d’Afrique notamment lors du 5ème Séminaire de la Fédération Africaine des Techniciens Orthoprothésistes qui a eu lieu à Hammamet du 27 au 30 avril 2009 (Organisé avec le concours du Laboratoire de Recherche en Biomécanique et Biomatériaux Orthopédiques et l’Association des Parents et Amis des Handicapés de Tunisie). Il en ressort un besoin pour concevoir et fabriquer des fauteuils roulants adaptés aux pays d’Afrique, à l’aide d’une technologie innovante (besoins, environnement, matériaux, coût, entretien, …). L’objectif de la conception de fauteuils roulants est de fabriquer des modèles performants capable d’offrir une assise et un maintien postural adaptés sans compromettre la solidité, la résistance ni la sécurité. La réalisation tiendra compte du mode de conception des fauteuils roulants selon la série des normes ISO 7176. Nous allons utiliser les logiciels de conception Autocad, SolidWorks et CATIA afin de préparer le dossier de fabrication et de réaliser la simulation numérique. Les modèles de fauteuils roulants diffèrent selon les matériaux et la technologie disponibles pour la production et la réparation. Les matériaux proposés pour ce type de fauteuil roulant sont l’acier et l’aluminium. Une étude de comportement à la corrosion sous environnement contrôlé, est indispensable.

Les prothèse totale ostéo-articulaires (hanche, genou, cheville…) sont sollicités en compression. Nous simulons les conditions de chargement sur éprouvettes entaillées du type CT par analogie aux travaux effectués par Ritchie et Dickson sur la céramique technique, afin d’étudier l’amorçage et la propagation des fissures de fatigue à partir d’une entaille mécanique dans des conditions proches des condition les plus sévères en réalité. L’objectif principal de ce travail est d’étudier le comportement en fatigue en compression des biocéramiques (Al2O3 et ZrO2) utilisées pour la conception des prothèses en orthopédie, et de donner une réponse au manque de résistance à la fatigue, provoquant une rupture brutale des prothèses totales en biocéramiques.